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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
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ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
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(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

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(2004年11月8日版)


ホーム > 用語説明 > O > Output force characteristics : 出力特性 用語説明
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定義:

 リンク機構が保有する駆動力源による外部へ発生する出力の大きさとその方向特性をいい、出力分布で表される。生体では拮抗二関節筋を保有するため四肢リンク機構先端の出力分布は6角形となる。現行の機械リンク機構には二関節同時駆動アクチュエータは配置されておらず、関節トルクだけで演算するときリンク機構先端出力分布は4角形となる。生体リンク機構と機械リンク機構との間には出力特性に大きな差違がある。

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