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出版物

二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
出版物

ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
新聞に掲載されました

日本経済新聞
(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

日刊工業新聞
(2004年11月8日版)


ホーム > 用語説明 > D > Degree of Freedom : 自由度 用語説明
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定義:

 独立して自由に行える運動の数を云い、機械のリンク機構の関節には1ないし複数の自由度が与えられる。表面的に見た目に自由に動いているように見える人体四肢の運動に適用して、例えば肩関節は自由度3であるなどとしてきた。しかし二関節筋の存在自体が両端の関節の拘束条件であり、独立した自由な運動は出来ない。四肢拮抗筋群は複数関節にまたがって相互に協調した活動を行っているのであり、個々の関節に自由度を与えることは出来ない。そもそも躯幹の関節においても独立して自由に動ける関節はほとんど無いと考えられる。二関節同時駆動の概念のない機械機構学の自由度の概念をそのまま生体に当てはめるのは間違いである。

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