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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
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ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
新聞に掲載されました

日本経済新聞
(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

日刊工業新聞
(2004年11月8日版)


ホーム > 用語説明 > C > Characteristics of Control properties : 制御機能特性 用語説明
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定義:

 リンク機構の制御機能特性として重要なのは剛性制御と軌道制御である。生体リンク機構では1対の拮抗二関節筋と両端の関節の2対の拮抗1関節筋、計3対の拮抗筋の存在により系先端剛性楕円のコンプライアンス制御が自由となり、外部擾乱に対して安定した剛性(姿勢制御)を獲得し、また外部環境へ接触して力を加えて仕事をしようとするとき、加えた力と変位の方向が一致しずれることはない(軌道制御)。いわゆるコンタクトタースクの解消であり、生体が一義的にオープンループ制御でスムーズに素早くファジーながら正確な動作を可能とする由縁である。これに対し、二関節同時駆動アクチュエータのない機械系リンク機構では系先端剛性は外部擾乱によって変化し、フィードバック制御によらなければ所期の軌道制御は出来ない。二関節同時駆動の概念の有無が生体リンク機構と機械リンク機構の制御機能特性を別ける。

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