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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
出版物

ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
新聞に掲載されました

日本経済新聞
(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

日刊工業新聞
(2004年11月8日版)


ホーム > 用語説明 > B > Biomechanics : 生体力学 用語説明
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定義:

 ここでいう生体力学は二関節筋力学体系に基づく力学体系である。従来の生体力学は機械工学力学体系をそのまま導入して始められたため二関節筋、二関節同時駆動の概念は取り入れられていなかった。すべて関節トルクで計算され、その結果をフィードバックされても大きな問題にならずに済んできたのは、人体筋出力を任意に正確に制御することは極めて難しいからに他ならない。しかし近年、日常、運動障害のある患者と肌で触れあっている理学療法士の若い研究者は、彼らが習ってきた関節トルク生体力学と生身の人間は違うことを正に肌で感じ取ってくれた。二関節筋を計算に取り込んでみると人体出力特性、制御機能特性は、関節トルクで計算されたものと明らかに違うのである。二関節筋は人間だけでなく現世の2足歩行動物、4足歩行動物の四肢には極めて普遍的に存在し無視できない存在である。生体力学に二関節筋を導入するのは学界評価や社会評価を超え学問的必然の問題である。

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