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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
出版物

ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
新聞に掲載されました

日本経済新聞
(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

日刊工業新聞
(2004年11月8日版)


ホーム > 用語説明 > C > CPG(Central Pattern Generator) : 中枢歩行パターン発生器 用語説明
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定義:

 S.Grillner (1981)によって提唱された説で、除脳脊髄動物が適当な刺激を与えられると自発的に左右の脚を交互に屈伸運動を繰り返す実験事実などを踏まえ、脊髄内の神経回路網に交互興奮機構があって歩行運動パターン発生器となっているという。各脚の各関節をそれぞれ独立に制御するサブ中枢が相互に連結した構造を取る。二関節筋を保有し協調制御を行っている生体四肢には適用困難なことは「二関節筋」に解説してある。

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