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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
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ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
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ホーム > 用語説明 > I > Impedance control : インピーダンス制御 用語説明
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印刷用フォーマットで印刷 この専門用語を友達に送る Impedance control : インピーダンス制御

定義:

 ロボットに作業をさせるとき対象物に上手く接触しかつ破壊しない柔らかさが求められる。剛性、粘性、慣性を総合した“かたさ”“柔らかさ”の制御で拮抗筋の同時活性化がインピーダンス制御に貢献することは既に報告がある。拮抗二関節筋を含む3対6筋の拮抗筋群によるインピーダンスは外部負荷の方向の変化に無関係に安定していると言える。

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