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二関節筋 - 運動制御とリハビリテーション
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ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構
新聞に掲載されました

日本経済新聞
(2007年9月14日版)
新聞に掲載されました

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ホーム > 用語説明 > T > Trajectory Control (Tracking control) : 軌道制御 (軌道追従制御) 用語説明
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印刷用フォーマットで印刷 この専門用語を友達に送る Trajectory Control (Tracking control) : 軌道制御 (軌道追従制御)

定義:

 衛星や車両、ロボットマニピュレータの系先端(手先)を指定された軌道に追従させる制御である。現行の機械的リンク機構では関節毎にモーターが配置されているだけなので、位置のみならず姿勢も指示され、フィードバック制御が不可欠で制御システムの中でも計算量の多い処理が要求される。一方、生体リンク機構では拮抗二関節筋の存在により一義的にオープンループ制御を可能とする。

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