Muscle coordinate system : 筋・骨格系リンクモデル

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Muscle coordinate system : 筋・骨格系リンクモデル


 ロボットの運動解析と作業効果の関係を計算して検証するために3次元直交座標系を設置するが、生体四肢の運動もリンク(骨格)機構運動と見なして、この計算座標系を適用して生体運動を工学的に解析可能とした。生体側のリンク座標系の関節にモーターを設置した従来型のロボット機構の関節出力特性の評価のために関節座標系(Joint coordinate system)が設置され、関節モーターに代わって筋を想定したものが筋座標系(Muscle coordinate system)である。ところが旧来の生体工学は二関節筋を計算座標に取り込むことを怠ってきたため、従来の筋座標系には一関節筋しか搭載されていない。そのため、一関節筋座標系によって作業空間に設置された作業座標系(Task coordinate system)で評価された出力分布は4角形で、生来拮抗二関節筋を保有しているヒトの作業座標系で評価される6角形出力分布とは異なる。筋座標系と言えば本来一関節筋と共に二関節筋を搭載すべきものなのである。

投稿日時:  Thu, 06-Nov-2008, 05:46