Stiffness (Compliance) Control : 剛性制御

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Stiffness (Compliance) Control : 剛性制御


  “Stiffness” を実現するための制御手法である。現行の機械工学力学体系に基づく産業用ロボットでは、高速・高精度位置決めが重要視され、外部からの擾乱に対して非常に強固に設計された経緯がある。ロボットの使用目的が多様化すると柔軟物体の把持等、外界との接触を考慮した動作が求められ、動作に応じた個々の関節剛性制御が必要となる。生体では拮抗二関節筋が存在するために、リンク機構全体の剛性制御が簡単となり、かつ外部擾乱に対して安定した剛性制御が可能となる。

投稿日時:  Thu, 06-Nov-2008, 05:46