Impedance control : インピーダンス制御

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Impedance control : インピーダンス制御


 ロボットに作業をさせるとき対象物に上手く接触しかつ破壊しない柔らかさが求められる。剛性、粘性、慣性を総合した“かたさ”“柔らかさ”の制御で拮抗筋の同時活性化がインピーダンス制御に貢献することは既に報告がある。拮抗二関節筋を含む3対6筋の拮抗筋群によるインピーダンスは外部負荷の方向の変化に無関係に安定していると言える。

投稿日時:  Thu, 06-Nov-2008, 05:50