Zero-Moment-Point Theory : ZMP説

カテゴリ: 二関節筋
投稿者: webmaster

Zero-Moment-Point Theory : ZMP説

 歩行中のロボットの足底の圧力中心点では、その点と重心とを結ぶ床反力、ロボットにかかる慣性力および重力が釣り合っている。すなわち床反力、慣性力および重力による圧力中心点回りのモーメントの総和がゼロになるのでZero- Moment-Point (ZMP)と呼ぶ。外部擾乱の少ない整った環境下では一定の成果を上げえるが、臨床応用は難しい理由は「ヒューマノイド工学」および「二関節筋」を参照して欲しい。

投稿日時:  Tue, 23-Apr-2013, 14:02