Trajectory Control (Tracking control) : 軌道制御 (軌道追従制御)

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Trajectory Control (Tracking control) : 軌道制御 (軌道追従制御)


 衛星や車両、ロボットマニピュレータの系先端(手先)を指定された軌道に追従させる制御である。現行の機械的リンク機構では関節毎にモーターが配置されているだけなので、位置のみならず姿勢も指示され、フィードバック制御が不可欠で制御システムの中でも計算量の多い処理が要求される。一方、生体リンク機構では拮抗二関節筋の存在により一義的にオープンループ制御を可能とする。

投稿日時:  Thu, 06-Nov-2008, 05:47