Inverse dynamic analysis, or Inverse kinematics : 逆運動力学的解析法

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Inverse dynamic analysis, or Inverse kinematics : 逆運動力学的解析法


運動力学というとき身体運動関連領域では動力学(Dynamics)と静力学(Statics or Kinematics)を併せ含めている。例えば実効筋力から跳躍距離を算出するのは順運動力学(Direct dynamics)で、その逆に跳躍距離から筋出力を算出しようとする計算方法が逆運動力学(Inverse dynamics)である。また実効筋力からベクトル計算で系先端出力を計算するのはDirect kinematicsで、その逆に系先端出力からそれを生み出した実効筋力をベクトル計算で求めるときInverse kinematicsと称する。何れにせよ機械力学体系のように二関節同時駆動力源を持たない力学体系では何ら問題は起こらない。しかし拮抗二関節筋が参画して生み出した生体パフォーマンスについて二関節筋を組み込んでいない機械系関節座標系で逆運動力学的に、動的にしろ静的にしろ、計算したのでは誤りを犯すことになる。しかしながら今までこのような計算結果をパフォ−マンス向上にフィードバックしても問題が起こっていないのは人体の筋出力レベルを任意に正確に制御することはほとんど不可能に近いために誤魔化されていたに過ぎない。

投稿日時:  Thu, 06-Nov-2008, 05:47